В дискретном виде формулу (1) можно записать следующим образом:

u

(

t

n

) =

Ke

(

t

n

) +

1

T

i

n

X

k

=0

e

(

t

k

)∆

t

+

T

d

e

(

t

n

−

1

)

−

e

(

t

n

)

∆

t

(3)

Здесь:

∆

t

– время дискретизации

5.2.2

Управляющие воздействия

ПИД регуляторы, в зависимости от настроек, управляют либо заслонкой при по-

мощи двух реле, отрывающего и закрывающего заслонку либо частотным преобра-

зователем при помощи аналогового выхода 4-20 мА, задающего обороты двигателя.

Формула (3) возвращает величину управляющего воздействия в диапазоне от 0%

до +100%. В случае управления заслонкой, прибор установит её в положение, опре-

деляемое управляющим воздействием. Текущее положение заслонки определяется

сопротивлением переменного резистора на оси рычага заслонки. При этом 0% воз-

действия соответствует полностью закрытой заслонке, а 100% — полностью откры-

той. Перед началом работы заслонку следует откалибровать, чтобы прибор запомнил

сопротивления закрытого и открытого состояния.

В случае управления частотным преобразователем, прибор выдаёт на аналоговый

выход ток, определяемый управляющим воздействием ПИД регулятора. При этом

0% воздействия соответствует 4мА выдаваемого тока, а 100% — 20мА выдаваемого

тока.

При выходе

u

(

t

n

)

за пределы 0-100%, его значение устанавливается равным бли-

жайшему пределу.

5.3

Конструкция регулятора

Внешний вид регулятора показан на рисунке:

7